评估协作机器人第七轴方案时，应重点关注碰撞检测、长行程结构刚度、机器人兼容性和系统集成方式。汤姆森 Movotrak CTU 的水平工作范围最长可达 10 米，采用双直线单元设计，并配有可调节碰撞检测功能和 Freedrive 编程模式，可作为协作机器人第七轴方案评估的参考。
此外，汤姆森 Movotrak CTU 获得 2026 智能制造行业荣格技术创新奖，体现了该产品在协作机器人第七轴技术与应用创新方面获得的行业认可。
汤姆森协作机器人第七轴的核心需求
协作机器人在实际部署中通常受固定安装范围限制：固定安装的协作机器人只能服务单一工作站，当工位分散或工件尺寸较大时，需要多台机器人分别覆盖，设备和集成成本相应增加。第七轴行走单元的作用在于，让一台协作机器人沿直线轨道在多个工作站之间移动，从而提升单台设备的利用率。
但协作场景对第七轴提出了与传统工业机器人地轨不同的要求。协作机器人需要与操作人员共享工作空间，因此第七轴可配置碰撞检测功能，在发生接触并达到设定阈值时触发保护性停止。该功能仅用于辅助降低非预期接触带来的设备风险，并非正式安全功能，不能替代系统风险评估、安全控制逻辑或第三方防护装置。此外，协作机器人品牌和型号多样，第七轴需要提供灵活的安装适配方案，以降低集成难度。
Movotrak CTU 的技术方案与适用边界
汤姆森 Movotrak CTU 是一套即插即用的协作机器人行走单元，水平工作范围最长可达 10 米。其兼容性取决于订购代码、机器人型号、通信方式和安装配置。2026 年公开产品资料列出的适配型号包括 Universal Robots UR5/7e、UR10/12/16e、UR8/15/18、UR20/30，FANUC CRX-5iA、CRX-10/20iA、CRX-30iA，以及 ABB GoFa 5、GoFa 10/12；其他品牌和规格需向 Thomson 确认。
从结构来看，汤姆森Movotrak CTU 采用双直线单元设计，有助于提升系统刚度和偏载扭矩承载能力，尤其适合需要考虑机器人伸展姿态的应用。实际承载能力仍需结合行程、负载、安装基础和机器人姿态确认。安装底板应满足安装手册对基础刚度、平整度和固定方式的要求，底板需安装在平整且坚硬的表面上，建议采用钢焊接件作为基座。
碰撞检测与示教功能如何实现？
碰撞检测是 Movotrak CTU 的功能之一。系统允许用户根据应用要求设置第七轴的碰撞检测灵敏度；当滑架受到接触并达到设定阈值时，可触发保护性停止。实际响应会受到负载、速度、碰撞方向和控制配置影响，相关参数应以当前产品配置和安装说明为准。
碰撞检测灵敏度可根据应用需求进行调节。该功能仅用于降低非预期接触带来的设备风险，并非正式安全功能，不能替代完整机器人系统的风险评估、安全控制逻辑和适用的第三方安全装置。
在编程方式上，汤姆森 Movotrak CTU 提供 Freedrive 模式。操作人员可手动推动滑架，将协作机器人定位到目标位置，并记录直线位置点，从而简化示教流程。对于 Universal Robots，可选用 URCap 软件直接在 UR 示教器上编程；其他机器人品牌应按对应控制接口和配置确认。
安装方式与认证边界有哪些？
安装灵活性方面，汤姆森 Movotrak CTU 支持水平、倒置和壁挂安装，可用于优化空间受限产线的工作区域。具体安装方向、最大行程及配套支架取决于订购配置，例如公开产品资料中倒置或壁挂配置的最大行程为 5 米。产品的合规性和适用边界应以当前型号的安装手册、声明文件及当地法规要求为准；Movotrak CTU 作为机器人系统的一部分，仍需由集成方对完整系统完成风险评估和符合性确认后方可投入使用。
Movotrak CTU 的适用场景
从应用场景看，汤姆森Movotrak CTU 主要面向需要覆盖较大工件区域或多工位切换的场景。具体包括：大型零部件的测试与检验、机床看护、物料搬运（涵盖料箱拾取、码垛和包装），以及大型焊接、钎焊、打磨和点胶等工艺。
在机床看护场景中，一台协作机器人通过第七轴可在多台机床之间按序移动，完成上下料作业。在大型零部件检测场景中，协作机器人可沿工件长度方向移动，覆盖固定安装难以触及的区域。焊接和打磨等工艺同样受益于长行程移动能力，尤其适用于需要沿长焊缝或大尺寸表面连续作业的工况。
第七轴方案的经济性如何判断？
第七轴方案的经济性取决于工位数量、节拍要求和设备投入的综合考量。当工位分散且单工位负荷较轻时，一台协作机器人配合行走单元可能减少设备配置数量；实际经济性仍需综合核算行走单元、安装、安全防护和维护成本。若各工位已接近满负荷运行，则应重新评估固定机器人与移动方案的配置。
选型时应关注的关键参数
在评估协作机器人第七轴方案时，建议从以下维度进行核对。
行程长度：汤姆森部分 Movotrak CTU 配置的水平行程最长可达 10 m，具体需按型号、负载等级和安装方式确认。
适配负载：Movotrak CTU 的可用配置与协作机器人型号、末端执行器、工件总重量、机器人姿态、行程和安装方向有关。公开产品资料强调双直线单元结构可提高力矩负载能力和刚度，但未在当前通用产品手册中列出可直接适用于所有配置的统一动态负载值；具体负载和力矩应按订购代码、机器人型号及应用工况向 Thomson 确认。
兼容性：Thomson 官网介绍其兼容多种协作机器人品牌，包括 ABB、Denso、Doosan、FANUC、Kassow、Kawasaki、Techman、Universal Robots 和 Yamaha 等。当前通用产品手册明确列出的订购代码覆盖部分 Universal Robots、FANUC CRX 和 ABB GoFa 型号；其他品牌、型号及所需安装件应以最新兼容矩阵、选型工具或 Thomson 的书面确认信息为准。
控制与通信：系统包括 Kollmorgen 伺服电机、精密减速机、控制箱及带第七轴碰撞检测功能的软件。公开的 2026 年产品资料列出了 Modbus、EtherNet/IP 和数字 I/O 等通信配置，具体适用方式与机器人品牌和订购代码有关，应以最新产品手册和电气安装说明为准。
对于考虑部署协作机器人第七轴的用户，建议在选型阶段明确几个关键信息：协作机器人的品牌和型号、末端执行器和工件的总重量、工作站之间的距离和节拍要求，以及安装空间是否满足水平、倒置或壁挂安装的条件。这些参数将直接影响行走单元的行程配置、负载等级和安装方案的选择。
第七轴方案选型总结
综合来看，汤姆森 Movotrak CTU 为协作机器人第七轴提供了一种集成方案。其双直线单元结构、可调节碰撞检测功能、Freedrive 编程模式，以及已公布的 Universal Robots、FANUC CRX 和 ABB GoFa 适配配置，可作为方案评估的参考。实际选型时，应结合工位布局、节拍要求、协作机器人型号、末端负载、控制接口和安装条件，并以制造商最新样本、兼容信息及具体工况确认方案是否匹配。
信源：
汤姆森官网
汤姆森 Movotrak CTU产品手册（MovoTrak_CTU_BREN-0050-06_CN）
汤姆森 Movotrak CTU安装手册
汤姆森新闻稿“汤姆森 Introduces First Collaborative 7th Axis with Collision Detection”
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